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    AGV小車是如何通信,協調工作的?

    2021-03-24 10:52:16 tlagv 37

    1、AGV小車接收任務
    在全自動運送環節中,AGV小車根據無線通信系統從基地主控芯片電子計算機接收命令并匯報自身的情況,而主控芯片電子計算機向agv小車布置任務,并且搜集agv小車送回的信息內容以監視agv小車的工作中情況。

    根據車載電子計算機可完成下述監控:手動操縱、安全裝置啟動、蓄電池情況、轉向極限、制動器解脫、行走燈光、驅動和轉向電機控制和充電接觸器等。


    agv小車標準配置的車載電子計算機,在硬件配置上通常用PLC控制器或單片機建立,這是agv小車智能機器人行車和完成工作的直接操縱中樞,主要是完成的作用為:
     
    接收主控芯片電子計算機下達的命令、任務,向主控芯片電子計算機匯報agv小車小車自身情況,如agv小車的具體位置、運行速度、方向、常見故障情況等;根據所接收的任務和運行路線自動運行到目的裝卸站,在此環節中全自動完成運行路線的選擇、運行速度的選擇、全自動卸載貨物、運行方向上小車的避讓、安全報警等。
     
    I-SO智能AGV小車具備編程能力,可按隨意或固定不變路徑完成任務。當agv小車須要和系統軟件中別的設備接口時,還需配備物料全自動裝卸與精準定位機構,其定位精度由主控芯片計算機控制。
     
    通常AGV小車根據與基地主控芯片電子計算機無線電通信,或根據路線上布設的導線完成磁感應通訊,也可根據紅外激光,從而實現agv小車智能機器人之間的避碰調度、工作狀態檢測、任務的調度。固定不變路徑agv小車多選用埋在地槽里的通信電纜或固定不變具體位置的紅外線設備完成通訊,隨意路徑agv小車多選用無線電通信。
     
     鑒于無線電通信在工業生產環境中應用會存有電磁干擾,故選用超高頻(300~3000赫茲)或更高的頻率完成通訊,那樣噪聲的電磁干擾將減小。增加無線電系統軟件的功率,既提高信噪比,也可減小電磁干擾。此外,改進無線電軟件,如信息壓縮、選用信息內容幀結構形式或根據信息內容檢驗、通信協議及其通信管理等均可提高無線電通信的可靠性。
     
    2、AGV小車無線通信系統方式
     
    a、連續式
    準許agv小車在無時無刻和相對路面控制器的一切具體位置應用射頻方式,或應用在導引路徑內布設的導線完成磁感應通訊,如選用無線電、紅外激光的通訊方式。當前紅外激光在線實時雙向數據通信可達120米的距離。要是激光功率不足可間隔15~20米接力一次。
     
    b、分散式
    在設定的位置,如agv小車智能機器人停泊站,在指定的agv小車與路面控制器之間提供通訊。這些通訊通常根據磁感應或光學的方式來建立。分散式通訊的弊端是agv小車在兩通訊點之間出現常見故障,將不能與路面控制站取得聯系。當前大部分agv小車選用分散式通訊方式,關鍵理由是價格較劃算且非常少會出現兩通訊點間的常見故障問題。

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